산업문제 내용· 기업소개: (주)세이프틱스는 협동 로봇 안전 평가 솔루션을 보유하고 있으며, 협동 로봇 사용자 또는 로봇 설치 업체가 쉽게 안전 평가를 받을 수 있도록 서비스를 제공한다.
· 산업문제: 협동 로봇의 안전한 운용을 위해서는 로봇의 움직임을 정확히 파악하고 분석하는 것이 중요하다. 특히 로봇의 경로 상에서 충돌 위험이 있는 구간을 식별하고, 그 구간의 속도를 조절하거나 경로를 수정하여 안전성을 확보해야 한다. 이를 위해서는 로봇이 실제로 움직이는 경로를 생성하는데 사용된 경유 위치(via point)와 이동 방식에 대한 정보가 필수적이다. 하지만 로봇의 운동 데이터만 있고 원래의 경로 설정 정보를 알 수 없는 경우가 있어, 이러한 정보를 역으로 추정하는 알고리즘의 개발이 필요하다.
문제해결 결과· 제시된 해결방안:
- 로봇 운동의 시계열 데이터를 이용하여 경유 위치 등 로봇 경로 프로그램에 필요한 매개변수를 역추정하는 알고리즘 개발
- 6차원 관절 공간과 3차원 TCP 위치 공간에서의 로봇 운동 데이터를 분석하여 각 구간과 이동 방식 판별
- 구간 사이의 경유 위치를 안정적으로 추정할 수 있는 알고리즘 개발
- 이식성을 위해 NumPy만을 사용하여 구현하고, 패키지 및 명령줄 인터페이스 형식으로 제공
· 활용계획 및 기대성과: 충돌시 위험을 줄이기 위해 무조건 속도를 낮추는 것이 아니라, 위험 구간을 식별하여 해당 구간만 선별적으로 속도를 제어하도록 제안이 가능하다. 불필요한 감속을 피하고 생산성을 유지하면서도 안전성을 확보할 수 있어, 협동 로봇의 안전 평가와 분석을 위한 중요한 도구가 될 것으로 기대된다.